针对大型数控机床中由于导轨及执行元件存在在摩擦转矩而引起的低速抖动问题，提出一种变ＰＩＤ参数的混合模型参考自适应控制算法。本算法对机床低速爬行具有很好的克服效果。系统的仿真实验表明：本算法具有定位精度高，系统快速性好，低速跟踪平稳等优点。
This paper mainly discusses the slow speed vibration problem caused by dry friction of large scale Numerical Control machine tool,and suggests reference adaptive control.Scheme of mixed model changing PID parmeter.This algori
王鼎 斐涛. CNC系统中位置环低速抖动问题的研究[J].湖南大学学报：自然科学版,1997,24(2):
