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基于阶梯形标定物的线激光传感器手眼标定算法
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Hand-eye Calibration Algorithm of Line Laser Sensor Based on Step-shaped Calibrators
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    摘要:

    本文设计了一种阶梯形标定物,这种标定物的标定点坐标更容易获取,只需线激 光对准一次标定物上的标记点,与球形标定法相比操作更加简单;同时,在阶梯型标定物的基 础上,提出了一种线激光传感器手眼标定算法,该算法利用RASANC(随机抽样一致)算法对标 定点进行拟合,并利用最小二乘法求解手眼标定矩阵,这种标定算法无需对标定点的坐标进 行修正 . 实验结果表明,阶梯形标定法的精度和稳定性均优于球形标定法,且该方法操作简 单,可以满足自动化加工领域的大部分应用.

    Abstract:

    This paper designed a step-shaped calibrator,which is easier to obtain the coordinates of the calibra? tion points and only requires the line laser to align the marked points on the calibrator once,and easier to operate than the spherical calibration method;At the same time,based on the step-shaped calibrators,this paper proposes a hand-eye calibration algorithm for line laser sensors. The algorithm uses the RANSAC(Random Sampling Consensus)algorithm to fit the calibration points,and uses the least square method to solve the hand-eye calibration ma? trix. This calibration algorithm does not need to modify the coordinates of the calibration point. The experimental re? sults show that the accuracy and stability of the step-shaped calibration method are better than those of the spherical calibration method,and the method is simple to operate and can meet most applications in the field of automatic pro? cessing.

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孙炜 ,舒帅 ,李汶霖 ,刘乃铭 ,苑河南 ,刘权利 .基于阶梯形标定物的线激光传感器手眼标定算法[J].湖南大学学报:自然科学版,2022,(2):83~92

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  • 在线发布日期: 2022-03-04
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