以作者所研制的焊接机械手为对象，针对其在焊接大型模具时，焊缝数量多的特点，采用提供信息量大、抗干扰能力强的视觉传感器CCD来获得焊接接头平面位置信息．在对CCD摄取的模架图像进行校正、灰度拉伸、灰度阈值变换后，采用Canny边缘检测算子检测出模架筋板上侧的边缘点，并针对传统的Hough变换方法不能检测出直线端点，容易重复检测直线以及提取直线精度不高的缺点加以改进，采用改进的Hough变换方法提取了筋板边缘线，求取这些边缘线交点即可获得焊接接头平面位置信息．实验结果表明，该方法可以有效解决Hough变换存在的上述问题，并能准确稳定地提取出模架筋板边缘线，达到识别焊接接头平面位置的目的．