摘要:针对现有抓取系统中双目视觉定位精度较差，易受环境影响，使得抓取的成功率较低，鲁棒性不强的现象，本文提出采用视觉、红外测距传感器、触觉传感器和编码器等多传感器数据融合的方法，设计并实现了一种可靠的、鲁棒性强的、能自动调整抓取力的抓取系统．通过双目视觉辅以单目相机和红外测距传感器来精确定位，改善抓空情况；通过集成触觉传感器和编码器，对抓取过程中的力-位进行实时监测，减少目标物体破碎和滑落的现象，并通过实验证明了相对于单传感器，多传感器数据融合能大大改善抓取的成功率，提高系统的性能．