摘要:数字孪生是一种实现复杂装备在物理世界与信息世界互联融合的新兴技术，在复杂装备模拟仿真、监控分析、诊断预测、优化控制等方面有着广阔的应用前景 . 本文以掘锚一体机为对象，对复杂装备数字孪生运动与建模分析、数据传递及双向映射开展了研究. 在数字孪生行为一致性方面，基于历史物理仿真数据库与实时驱动数据，实现了掘锚一体机运动学快速仿真分析 . 同时，提出了掘锚一体机数字孪生几何模型库构建技术，通过有限状态机、快速布尔运算等方法实现了掘锚一体机状态镜像映射，以及运动过程中服役环境实时仿真 . 此 外，在实时状态映射方面，提出了掘锚一体机数字孪生虚实映射技术，通过在线采集与传递孪生数据，实现了基于异步传输的信息实时传递. 对于掘锚一体机整机抬升、进给、挖掘、煤渣拢料等运动过程，数据处理平均延迟时间小于 10-2 ms，运动学插值处理数据误差小于 3%，开发的掘锚一体机数字孪生仿真帧率达到 74.3帧/s，实现了融合服役环境的掘锚一体机实时状态映射与作业流程实时在线监测.