摘要:针对多个自主水下机器人（Autonomous Underwater Vehicles，AUVs）编队问题，为了减少多AUV频繁通信造成的能量消耗，提出一种基于分布式动态事件触发的领导者-跟随者一致控制算法. 设计一个包含广义位置和载体速度的辅助变量简化AUV模型. 同时基于滑模变结构控制、一致性理论及动态事件触发策略，设计了分布式编队控制器，保证系统在存在外部扰动的情况下可实现一致控制目标. 证明了所提出的控制算法没有Zeno现象. 数值仿真验证了所提出定理的正确性和控制算法的有效性.