摘要:利用RGB-D数据进行三维点云配准时容易陷入局部最优.针对这个难题，提出了一种基于多维特征的PVDAC描述子实现三维点云配准的方法.该方法首先通过ORB特征检测算法提取二维数据的关键点，并计算关键点在2D下的灰度特征，然后构建关键点在3D下的局部像素值距离、点云法线角度以及曲率特征，接着将2D特征和3D特征联合生成全新的PVDAC像素描述子，并利用PVDAC像素描述子描述关键点实现三维点云的粗配准，最后基于ICP算法完成三维点云的精细化配准.实验表明，本文算法在大场景点云配准时总体均方误差约为0.05 m2，在小场景单物体点云配准时达到了0.000 2 m2的较小误差，实现了三维点云的精确配准.